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L'église fut construite sous le règne de Robert le Pieux. Durant la seconde partie du XIIe siècle, le bâtiment fut entièrement reconstruit, à part la tour. En 1190, le territoire de la collégiale s' agrandit du domaine de Anceau de Poissy. De nombreuses modifications furent apportées au début du XIVe, au XVe et surtout au XVIe siècles, avec la construction d'un porche sur le flanc sud et de chapelles latérales au nord du bâtiment. De style roman au début, elle a évolué vers le style gothique dans les parties plus récentes. Dépendant du diocèse de Chartres jusqu'en 1790, la collégiale était gérée par un doyen, des chanoines, et des vicaires dont le nombre variait selon les époques. En 1830, l'état de la collégiale nécessita de nombreuses réparations, sous la direction d'Auguste Goy. En 1841, le bâtiment fut classé comme monument historique, et le successeur de Goy, Viollet-le-Duc, prit en charge les nouveaux travaux de restauration. Camille Formigé lui succéda et poursuivit les travaux jusqu'en 1905.